郑云龙出生于山东省青岛市，他对于舞台的热爱遗传自身为京剧演员的母亲，从小跟着母亲在演出后台“观摩”，培养了他对音乐的敏感性和兴趣 。初中时，由于看了音乐剧《猫》的现场，而发现了音乐剧这种音乐表现形式 。高考时，因为觉得纯表演类和纯音乐类比较单一，而音乐剧具有综合性，能多学点东西，所以他报考了北京舞蹈学院的音乐剧专业。2009年，郑云龙考入北京舞蹈学院音乐剧系。

2012年，主演改编自同名小说的音乐剧《杜拉拉升职记》，饰演精明强干的销售总监王伟。2013年，主演青春励志音乐剧《纳斯尔丁·阿凡提》，在剧中担纲男主角，饰演假扮阿凡提，最终蜕变成为人们心目中的“阿凡提”的凯萨尔；同年，郑云龙大学毕业后，在母亲的安排下，进入北京某事业单位，从事文员的工作，这也是他的第一份工作；3个月后，他瞒着母亲辞职了 。

2014年，郑云龙加入李盾的松雷音乐剧团，成为一名签团演员；同年，主演音乐剧《爱上邓丽君》，在剧中饰演男主角周梦君。

2015年，出演音乐剧《又见桃花红》，饰演玩世不恭的画家幺子叶眠；同年，主演改编自真实故事的音乐剧《啊！鼓岭》，饰演在中国鼓岭度过童年时光，回国后念念不忘的美国人米尔顿·加德纳。

2016年10月25日，为电影《聊斋新编之狱中惊魂》演唱的主题曲《逆尘》发布。2017年，郑云龙为了主演音乐剧《变身怪医》，再次辞职，并前往上海发展；同年，主演以英国作家罗伯特·路易斯·史蒂文森的小说《化身博士》为蓝本改编的百老汇音乐剧《变身怪医》中文版，他所饰演的男主角拥有双重人格，白天是善良正直的医生杰克，晚上是恶魔化身的海德；之后，主演外百老汇摇滚音乐剧《谋杀歌谣》中文版，饰演成熟稳重的纽约大学诗歌学博士Michael。

2018年1月，主演百老汇音乐剧《摇滚年代》中文版，饰演傲慢迷人的摇滚巨星Stacee；7月，主演开心麻花音乐喜剧《恋爱吧！人类》，饰演与合租女孩互怼生情的建筑青年李浩民；随后，获得第3届音乐剧学院奖最佳音乐剧男主角奖；9月，主演百老汇音乐剧《我，堂吉诃德》中文版，在剧中一人分饰二角，分别饰演了西班牙作家塞万提斯和他笔下奋力摘星的哭丧脸骑士堂吉诃德；10月，主演改编自东野圭吾同名小说的音乐剧《信》中文版，饰演失手杀人被判刑，只能在狱中通过书信与弟弟交流的武岛刚志；同年，湖南卫视《声入人心》节目组找他去参加录制，由于认为自己没有综艺感，因此他一度很抗拒；之后，节目组找了12个人去劝他，最终以“可以推广音乐剧”这个理由说动了他；11月，参加湖南卫视声乐竞演节目《声入人心》，在12期节目中，郑云龙演唱了14首音乐剧作品，拿到了“最终首席”；12月31日，参加湖南卫视跨年晚会。

2019年1月20日，与廖昌永、梅溪湖36子共同演唱的歌曲《不说再见》正式上线；1月29日，参加湖南卫视小年夜春节联欢晚会，与阿云嘎、陈丽君、郑晓合唱歌曲《诗人的旅途+化蝶》 ；2月，与阿云嘎、鞠红川、蔡程昱组成“声入人心男团”，作为专家团推选的踢馆歌手参加湖南卫视音乐竞技节目《歌手2019》；2月19日，参加湖南卫视元宵喜乐会；3月12日，因《歌手2019》决赛直播时间与他在上海的音乐剧演出撞期，为了保证节目的质量，郑云龙宣布退出比赛；与此同时，为改编自同名动画的迪士尼真人电影《小飞象》演唱的中文主题曲《亲爱的》发布；3月17日，为音乐剧《深南大道》演唱的先导宣传曲《新的一天》上线；4月25日，他被评选为LikeTCCAsia中国区最美100张新面孔第51位；5月，首次跨界话剧舞台，主演取材于法国剧作家埃德蒙·罗斯丹的悲喜剧《大鼻子情圣》的话剧《漫长的告白》，饰演外表丑陋却满腹诗书，才高自傲却内心柔软的陈中行；5月31日，随声入人心男团推出儿歌《葫芦娃》，收录于合辑《艺术行动 儿歌新唱》中；7月2日，其参加的腾讯视频全明星篮球竞技真人秀节目《超级企鹅联盟Super3:星斗场》首播；7月9日，与阿云嘎共同为电影《深夜食堂 》演唱的片尾曲《都是夜归人》上线；7月19日，与张碧晨共同为电视剧《宸汐缘》演唱的插曲《水从天上来》发布；7月23日，与阿云嘎共同为电影《全职高手之巅峰荣耀》演唱的主题曲《巅峰荣耀》发布；8月，为动画片《厨神小当家》演唱了主题曲《何妨年少》；9月，主演天津人民艺术剧院联合香港话剧团打造的内地版《德龄与慈禧》，饰演困在深宫中的光绪。