2016年1月4日，肖宇梁随组合ZERO-G发布组合首张EP《ZeroGravity》，EP共收录了包括同名主打曲和《孤单告急》、《不说放弃好吗》、《十分之十》在内的4首单曲，从而正式出道；2月26日，他随组合ZERO-G一同参与MV《Zero Gravity》的拍摄；3月31日，首次参加音乐类综艺节目《炫动音乐前线》的录制；4月27日，参加了由小祯、陆琪主持的综艺节目《小鲜肉拿走不谢》；10月26日，随组合在上海浅水湾文化艺术中心Q.Hall举行了首场演唱会；12月，随组合发布了冬季特别单曲《天天念念》。

2017年4月17日，肖宇梁与鹿晗、古力娜扎共同出演的古装玄幻剧《择天记》在湖南卫视金鹰独播剧场播出，在剧中饰演天道院大师兄庄换羽。2018年7月20日，参演的现代动作冒险剧《沙海》在腾讯视频播出，其在剧中饰演铁三角中的精神领袖闷油瓶张起灵；同年，肖宇梁参加了刘天池表演工坊春季晚班的汇报表演，参与表演了话剧《基督山伯爵》中的独白和电影《蓝宇》中的片段 。

2019年6月20日，他与黄昊月合作主演的青春爱情剧《他的微笑》在爱奇艺上线，并在剧中饰演艺人组合的队员启太；12月4日，他搭档高仁主演的反诈骗题材电视剧《反骗天下》在腾讯视频播出，在剧中饰演呆萌少年米若。

2020年6月6日，肖宇梁发布了个人首支单曲《夜街》；7月，他与赵东泽、吴曼思合作主演了都市爱情剧《世界上另一个你》；11月，他与田曦薇、曹煜辰合作主演古装剧《姻缘大人请留步》；12月10日，肖宇梁与曾舜晞、刘宇宁合作主演的青春冒险剧《终极笔记》播出，其在剧中饰演铁三角中的精神领袖闷油瓶张起灵。